基于非线性动态逆的水下运载器控制方法研究

针对水下运载器具有强非线性、强耦合、多输入多输出、水动力作用复杂以及姿态变化剧烈等特点,设计了一种非线性动态逆控制系统,解决了传统控制器设计方法在线性化过程中因忽略非线性因素带来局限性的问题。通过慢回路姿态控制器和快回路姿态控制器的设计解决了水下运载器非线性、强耦合以及多输入多输出的问题,并且运用Lyapunov 稳定性分析证明了控制器的稳定性。控制方法跟踪单位阶跃信号时稳态时间为1 s,超调量为4%,较PID 控制的动态特性有较大提升。非线性控制系统仿真结果表明该控制器对于依30%水动力参数不确定性具有一定的鲁棒性。摇摇     

漏泄电缆在井下移动通信中应用的研究

阐述了井下无线电波传播特性,指出井下无线通信受阻的根本原因在于存在各种衰落。根据漏泄电缆通信理论,将漏泄电缆技术应用到井下移动通信中,设计一个可用于井下通信的抗衰落能力强的移动通信系统———漏泄电缆移动通信系统。漏泄电缆技术的应用,将可实现井下无线数据、图像及话音的高质量传输,为矿山的安全生产提供强有力保障。     

供排水系统的遥测遥信设计

介绍了某公司供排水遥测遥信系统的构成及功能,详细阐述了数据采集过程和信号传输原理,并重点分析了遥测遥信系统的监控原理、特点及可靠性措施,对系统的进一步发展和扩充提出了设想.     

PLC在矿区电网监测系统中的应用

介绍了可编程控制器 (PLC)在矿区电网监测系统中的应用 ,它采用可编程控制器作为下层数据采集和处理的核心设备 ,利用ST75 36电力载波收发电路通过电力线进行通信 ,整个系统的可靠性、可扩充性和维护性高 ,造价低 ,操作方便。该系统已在应用中取得了良好的效果。     

深水下8号雷管爆炸冲击波参数的研究

8号金属壳工业雷管水下爆炸时,由于水深的变化所承受的压力也随之变化,其爆炸后所产生的冲击波峰值压力和冲击波能量是否发生改变是水下爆破工程中关注的问题。文中通过模拟深水条件,对雷管的完全爆轰和爆炸冲击波峰值压力、能量进行了测试研究,结果表明,在水深为80.65～150.65m范围内随着水深的增加,雷管能够完全爆轰,冲击波峰值压力和能量并不发生明显变化。     

AVR单片机氡室温湿度智能控制的方案设计与实现

介绍了一种新型的采用AVR单片机作为主控器的氡室温湿度智能控制系统,阐述了ATmega128单片机与温湿度传感器、氡室制冷系统和除湿系统等部件实现的软、硬件接口技术要点。通过对温湿度控制能力的理论计算,确定该套方案是可行的。该控制系统既可以独立完成对氡室温湿度的监控,也可以通过RS-232C接口与PC机通信,组成基于PC机的控制系统。     

Visual Basic编程在煤矿大型地面监控系统中的应用

利用计算机进行实时监控被越来越多地应用于工业企业中 ,结合与济宁欢城煤矿合作研制的大型调度模拟盘项目 ,详细地介绍了如何设计监控系统 ,利用VB 6 0编写通信程序的方法。并给出一个具体的实例     

爆破夯实技术在水下地基处理中的应用

以某杂货码头和集装箱重力式码头水下地基处理工程为例，介绍了其地基处理的爆夯试验过程，得出了一次性爆破夯实厚层块石抛石基床的爆夯参数，并对其施工过程进行了监测。总结了类似工程施工的经验与教训。     

铁路通信电源的现状

介绍了铁路通信电源系统的现状及铁路通信电源系统的特点、蓄电池组的优点。     

TK200通讯控制系统的探讨

介绍了TK200通讯、控制系统设计上的优点、组成及工作原理。